仿人行走机器人，是指模仿人类行走姿态的人形机器人，具有高运动柔顺性、高环境自适应性、低运动能耗特点。
　　机器人技术进步迅速，为满足工业、家庭、救援等多领域需求，模仿人类外观与行为的人形机器人研制受到关注，全球布局企业数量快速增多。预计到2030年，全球人形机器人市场规模将达到780亿美元，中国人形机器人市场规模将达到156亿美元。
　　直膝行走是人类核心标志之一，足部支撑身体，行走时所消耗的能量大幅降低，解放双手从事精细操作。对于人形机器人而言，直膝行走可以降低能耗、增强功能扩展性，因此仿人行走机器人成为人形机器人重要发展方向之一。
　　传统人形机器人行走柔顺性差，环境自适应性不足。人类行走时，脚跟着地、脚尖离地、手臂摆动、腿部运动。仿人行走机器人模仿人类行走姿态，可以通过强化学习、模拟训练等方式来实现。强化学习通过试错学习来优化机器人行走策略，模拟训练利用软件模拟真实环境对机器人进行行走训练。
　　2024年8月，我国国家重点研发计划“智能机器人”重点专项2024年度项目申报指南发布，提出研制高柔顺自适应仿人行走机器人，实现运动自然、能耗低、适应性强等类人特征。从政策方面来看，我国政府对仿人行走机器人技术发展关注度高。
　　从产业化成果方面来看，进入2025年，我国有多家企业陆续发布仿人行走机器人产品。宇树科技对旗下人形机器人G1进行仿生灵动功能升级，使其可在平地上柔顺行走和仿人跑步，并能够在石块、斜坡、阶梯等复杂地形中自如奔跑；北京人形机器人创新中心发布“天工2.0”人形机器人，实现了复杂地形的自适应行走；越疆科技发布“灵巧操作+直膝行走”具身智能人形机器人Dobot Atom，搭载自研神经驱动灵巧操作系统NDS和仿⼈直膝⾏⾛系统AWS。
　　2025年以来，海外仿人行走机器人产品也在增多。美国人形机器人创企Figure公司利用强化学习实现自然人形行走，使旗下人形机器人步态轻盈、速度提高；美国特斯拉新一代“擎天柱”人形机器人具有类人行走能力，步态稳健、手臂摆动自然。
　　现阶段，仿人行走机器人商业化速度正在加快。例如，特斯拉“擎天柱”可应用在工业场景完成精密任务，计划2025年生产超过1000台；越疆科技“Dobot Atom”是面向工业级精细操作的全尺寸仿生人形机器人，计划2025年年中实现试产。